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基于尺寸均分的双足竞步机器人结构设计

2016-04-25 点击：554 次

作者：	杨舒捷，等
作者单位：	浙江科技学院自动化与电气工程学院
摘要：	本文提出了一种基于尺寸均分的双足竞步机器人结构设计方法，以CDS5401 舵机为关节驱动器，PCB板为连接件，本体结构前后排布轴对称，膝关节至底面高度与胯关节至顶面高度轴对称，实现机器人卧倒、前翻、后翻、直立行走等多种功能。比较了交叉足印机器人和狭窄足印机器人在设计思路上的异同，从足部、膝部、胯部、腰部到其余各个部分均给出了详细的设计方案。两款双足竞步机器人经中国机器人大赛检验，效果显著，成绩良好。
关键词：	尺寸均分；双足竞步机器人；CDS5401
中图分类号：	TP24
基金项目：	浙江科技学院科研基金（2014XJYB15）。

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