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欠驱动水下机器人控制系统模型研究

2017-04-27 点击：599 次

作者： 王世凯[，等
作者单位： 哈尔滨工程大学自动化学院，等
摘要： 考虑水下机器人的实体结构和搭载的执行器的情 况，建立水下机器人的地面坐标系和船体坐标系，并完成了 地面坐标系向船体坐标系的转换，并分别给出水下机器人 水平面的运动学方程和动力学方程，为控制器的设计和闭 环系统稳定性分析提供了研究基础。
关键词： 水下机器人；控制系统；控制器设计
中图分类号： G642
基金项目：


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